羅賓漢的傳奇故事絕對少不了他手下的綠林好漢，他們是一群對約翰王不滿的士兵，他們在理查一世四後跟隨著羅賓回到英國。這群綠林好漢包括凱文杜蘭飾演的小約翰，羅賓的左右手以及打手；史考特葛萊姆飾演最年輕的成員威爾史卡勒；以及首次演電影的艾倫道爾飾演的吟遊詩人亞倫艾戴爾。

羅素克洛說：「這些演員都是運動員，他們在片中都必須做出高難度的特技動作，更重要的是，他們都很聰明，而且學什麼都很快。他們也很有幽默感，我們很幸運能找到他們來演這些角色。」另外一個非有不可的角色就是塔克修士，他是一個酒肉和尚，喜歡大口吃肉、大碗喝酒，更喜歡女人。這角色由曾經演過《一路到底：脫線舞男》的馬克艾迪飾演。

除了羅賓漢、瑪麗安和綠林好漢之外《羅賓漢》一片中還有很多有趣的角色，包括威廉赫特飾演的威廉馬歇爾爵士，以及麥斯馮西度飾演的華特洛斯里爵士。他們是羅賓漢的父親湯瑪斯朗斯楚從小到大的好朋友。為了保護羅賓漢，威廉馬歇爾和華特洛斯里把他帶到法國的一座修道院，然後加入第三次十字軍東征，而且他們是真的想要回來找他。後來馬歇爾成為獅子心理查王的丞相，洛斯里則回到諾丁罕，後來成為瑪麗安的公公。

羅素克洛說：「這兩個人把羅賓漢託給別人照顧，然後就去打仗，他們回來的時候發現他不見了，他們以為他一定死了，所以他們將近40年，每天都活在悔恨和痛苦中。」但是羅賓後來又見到這兩個人，華特爵士幫助他接受他飽受苦難的過去，並且迎接他天生註定的未來。

羅素克洛說：「這是很有趣的關係，羅賓漢不記得他父親的慘死，只稍微憶起一點父愛，他知道他的父親愛他，但是不知道為什麼會變了，華特爵士則運用最基本心理學告訴他：『你最需要知道的就在你的心深處。』」

威廉赫特很高興能飾演埃莉諾王后以及理查一世的丞相威廉馬歇斯，這位奧斯卡獎得主說：「威廉馬歇斯是歷史上重要的人物，他在片中試著維持王室的尊嚴，同時也企圖在體制內推動改革。他是個哲學家和人道主義者，但是他對王室忠心耿耿。他以高明的外交手腕結合這兩件事。」

雖然他的好友華特爵士看到羅賓漢返鄉感到很高興，但是卻也了痛失愛子難過，他兒子就是瑪麗安的丈夫勞勃洛斯里。瑪麗安在丈夫去世後，和她的公公保持很好的關係，凱特布蘭琪說：「她負責照顧他，他則是她的良師和代理父親。很少演員能像麥斯馮西度把這角色演得游刃有餘，我很榮幸能和他演對手戲。」

雖然大家都知道羅賓漢最大的敵人是諾丁罕郡郡長，但是片中有另一個壞人，那就是約翰王的老友，馬克史壯飾演的葛福列爵士。他不但害死了勞勃洛斯里，而且他運用他在剛登基的約翰王的宮中的人脈關係，把英國賣給了法王腓力。

馬克史壯說：「葛福列這角色有幾個層面，他是約翰王的好友，所以你一開始就知道他能接近權力核心，但是你也知道他是個叛國賊。每個好的道德故事都有好人和壞人，葛福列這角色基本上是羅賓漢的死敵，令人又愛又恨的角色。」

丹尼休斯頓和奧斯卡伊薩克分別飾演埃莉諾王后的兒子，獅子心理查王以及他的弟弟約翰王，奧斯卡伊薩克說：「約翰本來只是王儲，他是個花花公子，沒有人對他有任何期望，他也樂於不必負責任。但是當他接任王位以後，就想要證明給大家看，尤其是他的母后，他們誤解了他。他的內心充滿恐懼和疑慮，但是他認為他可以成為更好的國王，問題是他內心也充滿了憤怒和自傲，他相信只要憑著意志力和聰明就能造就偉大的英國。」

以《傲慢與偏見》中的達西先生一角備受矚目的馬修麥費狄恩飾演大家最熟悉的大壞蛋諾丁罕郡郡長，凱特布蘭琪說：「我覺得他飾演的諾丁罕郡郡長最有趣的地方是，其實弱者通常會變成最邪惡的人物，因為他最容易受傷。馬修麥費狄恩在片中有一句經典的台詞，他突然說：『我是英國人！不，我是法國人！』他隨時都能像牆頭草一樣兩邊倒。所以我們最該害怕的其實是弱者。」