羅素克洛和製片布萊恩葛瑟都認為只有雷利史考特才能夠執導這部電影，製片布萊恩葛瑟說：「我們需要一位能夠處理大場面的導演，他也必須追求真實感，而且對於這個故事的歷史和時代背景，以及當時發生的政治事件感興趣，而雷利史考特對這一切都非常有興趣。如果我們要拍這部電影，就必須拍成像是《神鬼戰士》那樣氣勢磅礡的史詩電影。我希望這部電影能透過最精采刺激的動作冒險片類型，以令人震撼的影像呈現出那個年代的真實情況。我認為只有雷利史考特拍得出來。」

大導雷利史考特從金獎名片《神鬼戰士》開始，就和榮登金獎影帝寶座的羅素克洛合作無間，他們至今攜手拍出過《美好的一年》、《美國黑幫》以及《謊言對決》，所以當羅素克洛和布萊恩葛瑟向雷利史考特提出請他執導《羅賓漢》一片的時候，這位大導演的反應非常積極。

雷利史考特一向都對歷史很感興趣，他執導的上一部史詩古裝片是《王者天下》，故事描述理查一世死前12年耶路撒冷失陷的故事。雷利史考特說：「我很喜歡拍古裝片，我執導的第一部電影是《決鬥的人》，後來拍了羅馬史詩片《神鬼戰士》，現在我又要拍中古世紀的《羅賓漢》。」

導演雷利史考特、男主角羅素克洛和製片布萊恩葛瑟對於《羅賓漢》這部電影的故事都有共識：他們希望描述一個平凡人是怎麼成為一個草莽英雄，並且在特定的歷史背景框架中描述他的故事。

製片布萊恩葛瑟說：「我們希望忠實呈現那個時代的政治及歷史背景，當時英國的國庫被掏空，受到內戰以及和法國作戰的威脅，而當時的英王約翰昏庸無能。根據這個時空背景，我們可以探索羅賓漢的傳奇故事是怎麼來的。」

導演雷利史考特、男主角羅素克洛和製片布萊恩葛瑟為了達到他們對於這個故事的要求，找來曾經以《鐵面特警隊》摘下奧斯卡的編劇布萊恩海格蘭撰寫劇本。當他接到導演雷利史考特的邀請時，他就知道他最感興趣的就是「如何把這個傳奇故事人性化」。

他解釋說：「導演雷利史考特希望描寫羅賓漢在成為傳奇人物之前的故事，雖然大家都知道俠盜羅賓漢的傳奇故事，但是這個傳奇故事是發生在英國史上動蕩不安的年代，而羅賓漢就是時勢造出來的英雄，導演雷利史考特希望能拍出羅賓漢傳奇故事是如何開始的經過。」

編劇布萊恩海格蘭的劇本，首先介紹理查一世率軍從第三次十字軍東征返國時，軍隊中的一名弓箭手羅賓隆斯崔德。理查一世率軍返國時，被法王捉住作為人質，後來理查一世為了追討當時付出的贖金，圍攻一座法國城堡。史書記載，理查一世在圍城時頸部中箭後駕崩，結果王位被他的弟弟約翰繼承。

羅賓漢的故事就從理查一世的死開始，編劇布萊恩海格蘭想像羅賓漢五歲時就離開英國，在海外過著充滿苦難的童年，長大後一有機會就重返他的故鄉英國。他回到英國的時候卻發現這個國家因為理查一世黷武導致於國庫被掏空，而他的繼任者約翰王則不顧法國軍隊即將侵略英國，反而加重稅收，讓他的人民受苦受難。

製作小組希望能讓羅賓漢回到英國時發現約翰王加重稅收，老百姓被地方官逼迫繳納重稅，過著有一餐沒一餐、衣不蔽體的苦日子。羅賓漢對於統治階級的反抗不只是把搶來的食物還給諾丁罕的人民，而且還鼓勵他的同胞群起反抗，掌握自己的命運。

導演雷利史考特說：「大家都說羅賓漢劫富濟貧，但是我們認為應該呈現當時的人民受到政府忽視，並且瀕臨饑荒的真實情形。統治階級才是老百姓的敵人，而當時只有羅賓漢願意挺身而出反抗他們。雖然我們希望呈現真實狀況，但是也沒忘了這個故事傳奇、幽默和充滿動作的一面。」

《羅賓漢》一片的關鍵是大憲章的誕生，英國大憲章是在英國貴族反抗約翰王之後，於1215年在倫尼米德簽署。大憲章的簽署從各方面來看幾乎是英國的誕生，羅素克洛則說：「諷刺的是，第一個版本的大憲章是由課收重稅的約翰王所簽署。從理查一世駕崩的1199年，到大憲章簽署的1215年，正是革命英雄誕生的大好時機。」

劇組之所以要建立羅賓漢的身世背景，是了解他如何成為人民英雄的關鍵。羅賓漢在片中發現他的父親湯瑪斯朗斯楚除了是一名石匠以外，也是一名著名的演說家，同時也是森林憲章的主要作者。這部憲章比大憲章更早簽署，針對貴族階級，為平民老百姓爭取權利和保障，但是理查一世的前任國王亨利二世卻認為湯瑪斯朗斯楚的政治立場犯了叛國罪，甚至在他的兒子面前處決他。

羅素克洛為了準備演出這個角色，讀了三十幾本關於羅賓漢以及12世紀末、13世紀初的書籍，他說：「羅賓漢五歲就親眼目睹他父親慘死，然後他被收容在法國聖殿騎士團的修道院，當他的監護人加入十字軍東征後，他就過著受人欺負的苦日子，而他身上只剩下他父親的胸甲。你可以想像一個小孩子拖著大人的胸甲四處流落的畫面。」

當羅賓漢在片中出現在理查一世在法國被圍攻時，他已經忘了他父親慘死之前的生活，羅素克洛說：「他壓抑自己親眼目睹父親慘死的記憶，在他的心裡，他的父母只是不再愛他所以把他拋棄，而這個念頭一直在他心中持續了35到40年。」他繼續說：「當他回到英國後，他已經是一個走遍歐洲和中東的成年人，他看過各種人的生活，所以他回到英國時，發現英國人民受到最大的欺壓，因而覺得太驚訝了。他開始踏上自我探索的心路歷程，他開始記得他的過去，而他也很清楚他存在的目的。他在探索自己的過程中，發現他的身分，也決定繼承他父親的遺志。」